关于最早的自行车有实用和不实用之分。
早在意大利文艺复兴时代，伟大的科学家达·芬奇就曾设计过由坐车人自己驱动的车辆，并绘制了设计图。意大利的达·芬奇博物馆收藏着这幅珍贵的设计图。这幅图绘制得极其精巧，图中居然用链条带动后轮，这与现代自行车基本相同。据说，达·芬奇还制造并试骑过这种自行车。
200多年以后的1790年，法国人吉布拉克制成一辆木制两轮车。这辆车子的两轮在一条直线上，但左右不是对称的。由于没有驱动装置和转向装置，所以坐垫较低，骑车的人要两脚着地，依靠两脚向后的蹬力使车子向前行进。
1818年，德国人德莱斯给这种两轮车安装了一个舵，可以变换行进的方向，但同样要靠双脚向后的蹬力前进。德莱斯发明自行车还有一个故事呢！
德莱斯原是一个看林人，他每天都要从一片林子走到另一片林子。多年的辛苦，激起了他想发明一种交通工具的欲望。他想：如果人能坐在轮子上，那不就能走得更快了吗！
就这样，德莱斯开始设计和制造自行车。他用两个木轮、一个鞍座和一个安在前轮上起控制作用的车把，制成了一辆轮车。人坐在车上，用双脚蹬地驱动木轮转动。就这样，世界上第一辆自行车便问世了。
最早的一辆实用自行车是1839年苏格兰人麦克米伦发明并制造的。这辆车子前轮小后轮大，车轮是木制的，还包以铁皮。它的前轮装有脚踏和曲柄连杆以便带动后轮，车头还装有车柄可以转变方向，坐垫也很舒适。麦克米伦制造的第一辆自行车现保存在英国伦敦科学技术博物馆。
