世界上第一辆摩托车也叫机器脚踏车，它是德国人威廉海姆·戴姆勒于1885年发明的。
1876年，德国工程师奥托发明了以汽油为燃料的四冲程引擎，但效率较低，无法实际应用。戴姆勒经过反复的实验和研究，终于在1883年制造出体积小、功率高的内燃机，并获得了专利权。
1885年8月29日，戴姆勒把经过改进的汽油引擎装在一辆木制的两轮车上，制成了世界上第一辆摩托车。为此，戴姆勒又获得了摩托车的专利。这辆摩托车左右还有两个辅助的小轮子，它使用264毫升直立式单一汽缸，四冲程的引擎，每分钟转动438次，并装有两档变速器。
同年11月，威廉海姆·戴姆勒的长子鲍尔·戴姆勒驾驶着这辆摩托车以时速12千米的速度试驶3千米，获得成功。这辆世界上最早的摩托车现在仍然保存在慕尼黑科学技术博物馆内。
后来，德国人希尔德·布兰德和沃尔夫·穆勒在慕尼黑开办了摩托车制造厂，对转速达每分钟600转的摩托车进行批量生产。在两年内，这家工厂就生产了1000辆摩托车。
法国的德迪翁在1887年前研制蒸汽机三轮摩托车获得成功后，又在1895年与合作者布切和特雷帕尔杜制造出世界上第一辆四冲程内燃机三轮摩托车，它的发动机采用电点火系统。这是世界上第一台性能优良的机动三轮摩托车。
1897年的巴黎博览会上首次展出了法国人韦尔纳兄弟俩发明的“轻便摩托车”。这实际上是一辆装有发动机的自行车。这两位原籍俄罗斯的法国人把拉比特设计的一种小型发动机安装在一辆自行车上，造出了最早的机动脚踏两用车。这种车于1898年在法国投产后，受到顾客的热烈欢迎。
摩托车出现后，不久就在军事、邮电和交通等部门得到了广泛的应用。
