世界上最早的火车制造于1804年，它是英国人理查德·特里维西克经过多年的探索才研制成功的。
它是一台单一汽缸和一个大飞轮的蒸汽机车，牵引五节车厢，能以时速8千米的速度行驶。由于当时使用煤炭或木柴做燃料，所以称之为“火车”。
有趣的是，当时这台机车，没有设计驾驶座，驾驶员只好跟在车子旁，边走边驾驶。4年后，他又制造了“看谁能捉住我”号机车，载人行驶。可是，由于轨道不能承受火车的重量，机车本身也存在许多问题，行驶时危险不断，甚至在一次运行途中，机车竟出了轨，于是就停止使用这种机车。
与此同时，史蒂文森也在积极改进火车的性能，并且取得了很大的进展。1814年，他制造了一辆两个汽缸、能牵引30吨货物并可以爬坡的火车。
从那时起，人们开始意识到，火车是一种非常有前途的交通运输工具。然而，当时的马车业主们极力反对。1825年，斯托克顿与达林顿之间开设了世界上第一条营业铁路，史蒂文森制造的“运动号”列车载着旅客以时速24千米的速度行驶。尽管火车已加入了运输的行列，但马车仍在铁路上行驶。
到了1829年，曼彻斯特至利物浦间的铁路铺成后，为了决定采用火车还是马车，举行了一次火车和马车的比赛。最终，史蒂文森儿子改进的“火箭”号获胜。“火箭”号长6.4米、重7.5吨，为了使煤火燃烧旺盛，它装了4.5米高的烟囱，牵引乘坐30人的客车以平均时速22千米行驶。它比当时的四套马车快两倍以上，充分显示了蒸汽机车的优越性。
从此以后，火车终于取代了马车，火车技术飞速发展了起来。
