马可·波罗出生于意大利威尼斯一个商人家庭。在他小的时候，他的父亲和叔叔就到东方经商，来到元大都，并朝见过蒙古帝国的忽必烈大汗，带回了大汗给罗马教皇的信。
父亲和叔叔回家后，跟小马可·波罗讲述了这些在东方旅行的故事，激起了他的好奇心，使他下决心要到中国去。
1271年，马可·波罗17岁时，父亲和叔叔拿着教皇的回信和礼品，带着马可·波罗及10多位旅伴一起向东方进发了。
他们从威尼斯进入地中海，然后横渡黑海，经过两河流域来到中东的古城巴格达，从这里到波斯湾的出海口霍尔木兹，就可以乘船直驶中国了。
可是，意外的事情发生了。他们在一个小镇上买东西时，被强盗盯上了。这伙强盗趁他们睡觉时抓住了他们，并把他们关押起来。
半夜里，马可·波罗和父亲逃了出来。当他们找来救兵时，强盗早已溜走了，除了叔叔外，别的旅伴不知去向。
马可·波罗和父亲、叔叔来到霍尔木兹，一直等了两个月，也没遇上去中国的船只，只好改走陆路。这是一条充满艰难险阻的路。
他们从霍尔木兹向东，越过荒凉恐怖的伊朗沙漠，跨过险峻寒冷的帕米尔高原。一路上跋山涉水，克服了饥渴、疾病的困扰，躲开了强盗、猛兽的侵袭，终于来到了中国的新疆。
一到新疆，马可·波罗就被吸引住了：美丽繁华的喀什，盛产美玉的和田，还有花香扑鼻的果园等。
马可·波罗他们继续向东，穿过塔克拉玛干沙漠，来到古城敦煌，瞻仰了举世闻名的佛像雕塑和壁画。接着，他们经玉门关看到了万里长城。最后穿过河西走廊，终于到达元代北部都城上都。这时，距他们离开祖国已经过去4个寒暑了。
马可·波罗的父亲和叔叔向忽必烈大汗呈上了教皇的信件和礼物，并向大汗介绍了马可·波罗。大汗非常赏识年轻聪明的马可·波罗，特意请他们进宫讲述沿途的见闻，并携他们同返大都，后来还留他们在朝中当官任职。
聪明的马可·波罗很快学会了蒙古语和汉语。他奉大汗之命，巡视各地，走遍了我国的山山水水，我国的辽阔、富饶，让他惊奇不已。
马可·波罗先后到过新疆、甘肃、内蒙古、山西、陕西、四川、云南、山东、江苏、浙江、福建等省区，以及北京等50多个城市。其间，还在扬州做过3年地方官，又奉命出使外国，到过越南、缅甸、印尼等地。
每到一处，马可·波罗总要详细考察当地的风俗、地理、人情。回到大都后，又向忽必烈大汗作了详细汇报。他在中国游历了17年，随着时间的推移，他越来越想家。
这年春天，马可·波罗和父亲、叔叔受忽必烈大汗的委托，护送一位蒙古公主到波斯成婚。他们趁机向大汗提出回国的请求。大汗答应了他们，在完成使命后，可以转路回国。
又经过3年跋涉，1291年，马可·波罗他们终于回到了久违的亲人身边。他们从中国回来的消息迅速传遍了整个威尼斯，他们的见闻引起了人们的极大兴趣。他们从中国带回来的无数奇珍异宝，使他们一夜之间成了威尼斯的巨富。
后来，马可·波罗参加了威尼斯与热那亚的战争，不幸被俘，关进监狱。一年的狱中生活，远东尤其是中国的经历和见闻，成了慰藉他在狱中心灵的一剂良药。他在狱中遇到了一位名叫鲁思梯谦的读书人，于是就有了马可·波罗口述、鲁思梯谦记录整理的《马可·波罗游记》。
