在春秋时期，晋国的公子重耳为了避难外逃19年，跟随他的人对他都十分忠诚。有一次，他想吃肉，可是荒郊野外哪儿来的肉呢？他的一个随从介子推拿来一块肉，做熟后给他吃了。后来，他才知道那块肉是介子推从自己的大腿上割下来的。重耳非常感动，他想自己若是当了君主，一定要好好报答他们。
后来，重耳在秦国的支持下，回国后真的就当上了君主，他就是晋文公。他没有忘记自己的誓言，凡是跟他一块逃亡的随从，他均按功劳的大小一一封官加爵。不知什么原因，晋文公竟把介子推给忘了。介子推感到自己也已尽到了作臣子的责任，也就没有向晋文公邀功求官。
不久，朝中有人提醒晋文公这件事，他也想起了介子推，他便马上派人去请介子推。他哪里知道介子推早就随同老母亲离开了家，偷偷跑到山上躲起来了。
晋文公几经打听，终于得知介子推躲在绵山之中。他便派了许多人上山寻找，山上林深草密，他们找了几天也不见介子推母子的影子。
晋文公急了，于是就下令放火烧山，他想把介子推给逼出来。
可是，山上的草木全烧光了，还是不见人。一搜山，他们才发现介子推抱着一棵树，他已经被烧死了。
晋文公十分悲痛，也只好将介子推安葬了。他把那棵树砍了，做了双木屐。每当晋文公穿上这双木屐的时候，他便难过地说：“悲乎，足下！”
“足下”一词就是这么来的。
“足下”的字面意思是“脚下”，可它实际上是一种敬辞。凡是表示对对方的尊称，古今都可以使用“足下”一词。
